,1
Настоящий сборник содержит доклады, прочитанные на II; нуме секции «Подводные аппараты и роботы» Океанографиче комиссии АН СССР. Пленум был посвящен проблемам и задачам1 вития элементной базы этих новых технических средств исследой океана. При этом в понятие элементной базы включаются не TI реальные элементы и системы подводных аппаратов и роботов, элементы их теории. Следует заметить, что теория подводных poi находится в самом начале своего развития. Многие из принцип* ных вопросов решаются пока что на основе теоретических пол ний, относящихся к подводным обитаемым аппаратам.
В сборнике рассмотрено состояние их элементной базы и прещ жены отдельные удачные решения. Сборник рассчитан на научи работников и инженеров, занимающихся проектированием технй? ских средств освоения Мирового океана.
СОДЕРЖАНИЕ
Попов Е. П., Кулешов В. С. Интерактивные системы управления подводных роботовt . . . . . . . . .
Коренев Г. В. Целенаправленная механика как унифицированный аппарат теоретического обеспечения проектирования
манипуляторов ...... ...... .
Чирсков С. Н. Об элементной базе математического обеспечения алгоритма управления движениями подводного робота-носителя в стратифицированной по плотности морской среде Чирсков С. Н. Об уравнениях движения твердого тела в стратифицированной по плотности морской среде . Крылов Г. К. О линейной модели несвободной системы подводный аппарат — манипулятор........
. Попов О. С. Метод построения и структура автономных систем управления движением подводных аппаратов .... Верещагин А. Ф., Минаев Л. Н. Принципы построения специализированных вычислителей для позиционного супервизорно-
го управления подводными манипуляторами .....
Ломоносов Ю. И. Комбинированное управление подводными телеуправляемыми аппаратами в режиме динамического по-
.зиционирования . .............
Васильев В. А. Некоторые вопросы исследования систем управления аппаратами и роботами второго поколения Стефанов Г. А. Определение динамических характеристик телеуправляемого аппарата на этапе эскизного проектирования Ломоносов Ю. И., Сычев В. А. Гидроакустические системы
глубоководного комплекса ..........
Жаворонков С. В., Ломоносов Ю. И., Римский-Корсаков Н. А,, Стефанов Г. А., Сычев В. А. Локатор секторного обзора для.
подводных телеуправляемых аппаратов.....
Ломоносов Ю. И., Сычев В. А. О возможности использования стереометода при съемке дна- локатором бокового обзора Стефанов Г. А. Некоторые особенности построения систем управления подводными телеуправляемыми аппаратами . Стефанов Г. А. Командные и исполнительные органы систем .управления движением ПТА и информационное обеспечение
операторов ,.......... .
Смирнов А. В., Ястребов В. С. Принципы построения пассивных погружных.систем подводных аппаратов.....
Смирнов А, В., Ястребов В. С. Принципы построения погружных гидроприводов подводных аппаратов ......
Калинин Ю. С. Фотографические комплексы подводных аппаратов-роботов и их элементная база .......
Горлов А. А., Симинский В. В. Анализ характеристик энергосиловых установок подводных аппаратов ......
Бриллиантов А. Н. Источники энергии для глубоководных аппаратов...............
Ягодзинский В. А. Некоторые особенности движения буксируемого тела . ............